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法政大学 
理工学部 
電気電子工学科 

教授 
伊藤 一之 
イトウ カズユキ 
ITO Kazuyuki 


1973年生まれ  
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更新日:2021/03/05 

学歴
法政大学  工学部  電気工学科計測制御専攻  1996/03  卒業 
法政大学  工学研究科  システム工学専攻  博士前期  1998/03  修了 
東京工業大学  総合理工学研究科  知能システム科学専攻  博士後期  2002/03  修了 

学位
博士(工学)  東京工業大学  2002/03 

研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス 
知能機械学・機械システム 
システム工学 

研究キーワード
知能ロボット 
強化学習 
遺伝的アルゴリズム 

研究テーマ
身体像を考慮した強化学習による道具の概念の獲得  身体像,強化学習  本研究では、モデルを用いない制御則が事前に埋め込まれているロボットを仮定し、身体像を得るということはロボットが自らの運動の限界を知ることであると新たに定義する。この定義に従えば、道具とは、この運動の限界を拡張させるものである。 本研究では、2自由度からなるマニピュレータにPD制御を予め埋め込み、ある物体を移動させるというタスクを例に、強化学習により身体像を獲得可能であることを示す。また、この学習結果から、ロボットが道具であるか否かを自律的に判断可能であることを示す。  2002-現在 
受動知能による強化学習の汎化に関する研究  強化学習,汎化  本研究では制御系の新たな枠組として,受動知能と能動知能からなる枠組を提案する.受動知能とは実世界の性質を利用した情報処理系により実現される知能であり,能動知能とは実世界から独立した情報の世界における情報処理系により実現される知能である.この受動知能により,多自由度ロボットの状態および行動を汎化することで行動状態空間を大幅に縮小し,能動知能での強化学習を可能とする.  2003-現在 
操作性を考慮したレスキューロボットの開発  レスキューロボット,操作性  2003-現在 

受託・共同・寄附研究実績
生体心理学における衝突までの残り時間τを利用した 衝突防止装置の開発とロボットの群行動形成への応用  2011-2012  受託研究 
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競争的資金等の研究課題
実世界の普遍的性質を利用した汎化能力の獲得と柔軟ロボットへの実装  科学研究費  基盤研究(c)  2018/04/01-2022/03/31 
普遍的性質の発見による汎化能力の獲得と学習による状態行動空間の分化  科学研究費  国際共同研究加速基金(国際共同研究強化)  2016/04/01-2018/03/31 
普遍的性質の発見による汎化能力の獲得と学習による状態行動空間の分化  科学研究費  基盤研究(c)  2015/04/01-2018/03/31 
実世界の普遍的性質を利用した状態行動空間の汎化と学習機能を有するロボットへの適用  科学研究費  基盤研究(C)一般  2012/04/01-2015/03/31 
実世界を利用した情報の抽象化とロボットの自律制御への適用  科学研究費  若手研究(B)  2010/04/01-2012/03/31 
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著書
実装 強化学習 Cによるロボットプログラミング  伊藤一之  オーム社  2018/11 
ハンディブック メカトロニクス 改訂3版  三浦宏文監修  296-319  オーム社  2014/12/25 
ロボットインテリジェンス  伊藤一之  オーム社  2007/04/20 
次世代のプラント運転支援技術  五福明夫  3章14節担当  大学教育出版  2007/02/28 
機械の知能・学習・進化-やわらかい機械をめざして-  竹下光夫,則次俊郎,五福明夫,伊藤一之,佐々木大輔  大学教育出版  2003/08 
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論文
研究論文(学術雑誌)  共著  The soft multi-legged robot inspired by octopus: climbing various columnar objects  Kazuyuki Ito, Yoshihiro Homma, Jonathan Rossiter  Advanced Robotics  Taylor & Francis  2020/04/24  10.1080/01691864.2020.1753570 
研究論文(学術雑誌)  共著  Flexible manipulator inspired by octopi: advantages of the pulling mechanism  K. Ito, T. Mukai  Artificial life and Robotics  Springer  25/ 1, 167-172  2020/02  10.1007/s10015-019-00573-7 
研究論文(国際会議プロシーディングス)  共著  Evacuation support system to control emotional level of crowd - Simulation based evaluation under various scales and ratios of guide avatars for evacuees -  Y. Sato,K. Ito  Proc. of The Twenty-Fifth International Symposium on Artificial Life and Robotics  418-421  2020/01 
研究論文(国際会議プロシーディングス)  単著  A multi-legged robot, successfully combining walking and climbing mechanism  Y. Ninomiya, K. Ito  Proc. of The Twenty-Fifth International Symposium on Artificial Life and Robotics  478-481  2020/01 
研究論文(学術雑誌)  共著  TAOYAKA-III: A Six-Legged Robot Capable of Climbing Various Columnar Objects  K. Ito, R. Aoyagi, Y. Homma  Journal of Robotics and Mechatronics (JRM)  31/ 1, 78-87  2019  10.20965/jrm.2019.p0078 
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研究発表
口頭発表(一般)  群衆の感情レベルを制御する避難支援システム∼様々な集団同調性バイアスモデルを用いた評価シミュレーション∼  第35回ファジィ システム シンポジウム  2019/09  URL 
ポスター発表  URARAKA IV: Multi-Legged Robot with Suckers - Moving on ceiling -  International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)  2018/10 
ポスター発表  Generalization ability of a soft robot in reinforcement learning: Application to a soft climbing robot TAOYAKA-S II  The Workshops sessions at the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018)  2018/10 
口頭発表(一般)  大規模災害時における継続的な支援物資供給システムの提案 -アリの反応閾値モデルを基にした自律分散型システム-  第34回ファジィシステムシンポジウム  2018/09 
口頭発表(一般)  タコの把持戦略を再現した柔軟多脚型ロボット -未知柱状物の昇降  第62回システム制御情報学会研究発表講演会  2018/05 
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受賞
Excellent Reviewer Award  2021/02/08 
IEEE Intelligent Systems 2020 Best paper award  Climbing Soft Robot Inspired by Octopus  2020/08/30 
競基弘賞(学術業績賞)  2013/01 
IEEE Intelligent Systems 2012 Best paper award  2012/11 
消防庁長官 優秀賞(消防防災機器等の開発改良 一般の部)  2012/10 
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担当授業科目
制御工学入門 
ロボット知能 
認知ロボティクス 
知能ロボット特論 
電気電子工学実験I 
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所属学協会
IEEE 
日本機械学会 
計測自動制御学会 
人工知能学会 
日本ロボット学会 
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