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法政大学 
理工学部 
電気電子工学科 

教授 
伊藤 一之 
イトウ カズユキ 
ITO Kazuyuki 


1973年生まれ  
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更新日:2016/04/19 

学歴
法政大学  工学部  電気工学科計測制御専攻  1996/03  卒業 
法政大学  工学研究科  システム工学専攻  博士前期  1998/03  修了 
東京工業大学  総合理工学研究科  知能システム科学専攻  博士後期  2002/03  修了 

学位
博士(工学)  東京工業大学  2002/03 

研究分野
知覚情報処理・知能ロボティクス 
知能機械学・機械システム 
システム工学 

研究キーワード
知能ロボット 
強化学習 
遺伝的アルゴリズム 

研究テーマ
身体像を考慮した強化学習による道具の概念の獲得  身体像,強化学習  本研究では、モデルを用いない制御則が事前に埋め込まれているロボットを仮定し、身体像を得るということはロボットが自らの運動の限界を知ることであると新たに定義する。この定義に従えば、道具とは、この運動の限界を拡張させるものである。 本研究では、2自由度からなるマニピュレータにPD制御を予め埋め込み、ある物体を移動させるというタスクを例に、強化学習により身体像を獲得可能であることを示す。また、この学習結果から、ロボットが道具であるか否かを自律的に判断可能であることを示す。  2002-現在 
受動知能による強化学習の汎化に関する研究  強化学習,汎化  本研究では制御系の新たな枠組として,受動知能と能動知能からなる枠組を提案する.受動知能とは実世界の性質を利用した情報処理系により実現される知能であり,能動知能とは実世界から独立した情報の世界における情報処理系により実現される知能である.この受動知能により,多自由度ロボットの状態および行動を汎化することで行動状態空間を大幅に縮小し,能動知能での強化学習を可能とする.  2003-現在 
操作性を考慮したレスキューロボットの開発  レスキューロボット,操作性  2003-現在 

受託・共同・寄附研究実績
生体心理学における衝突までの残り時間τを利用した 衝突防止装置の開発とロボットの群行動形成への応用  2011-2012  受託研究 
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競争的資金等の研究課題
実世界の普遍的性質を利用した状態行動空間の汎化と学習機能を有するロボットへの適用  科学研究費  基盤研究(C)一般  2012-2015 
実世界を利用した情報の抽象化とロボットの自律制御への適用  科学研究費  若手研究(B)  2010/04/01-2011/03/31 
受動知能と能動知能による知能の解釈と多自由度ロボットの自律制御への応用  科学研究費  若手研究(B)  2005-2007 
身体像を内蔵した学習機構の開発と多自由度ロボットへの適用  科学研究費  若手研究(B)  2003-2005 
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著書
ハンディブック メカトロニクス 改訂3版  三浦宏文監修  296-319  オーム社  2014/12/25 
ロボットインテリジェンス  オーム社  2007/04/20 
次世代のプラント運転支援技術  五福明夫  3章14節担当  大学教育出版  2007/02/28 
機械の知能・学習・進化-やわらかい機械をめざして-  竹下光夫,則次俊郎,五福明夫,伊藤一之,佐々木大輔  大学教育出版  2003/08 
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論文
研究論文(学術雑誌)  共著  Reinforcement learning in dynamic environment: abstraction of state‑action space utilizing properties of the robot body and environment  Kazuyuki Ito, Yutaka Takeuchi  Journal “Artificial Life and Robotics”  21, 11-17  2016  10.1007/s10015-015-0258-1 
研究論文(学術雑誌)  共著  Semi-autonomous serially connected multi-crawler robot for search and rescue  Kazuyuki Ito, Haruo Maruyama  Advanced Robotics  30/ 7, 489-503  2016/04  10.1080/01691864.2015.1122553 
研究論文(国際会議プロシーディングス)  共著  A control law for vehicle merging inspired by dragonfly's behavior  Kei Yamaguchi, Kazuyuki Ito, Naoyuki Sakuraba  Proc. of The Twenty-First International Symposium on Artificial Life and Robotics  241-245  2016/01/20 
研究論文(その他学術会議資料等)  共著  (書籍論文)Abstraction of State-Action Space Utilizing Properties of the Body and Environment, -Analysis of Policy Obtained by Three-Dimensional Snake-like Robot Operating on Rubble -(掲載予定)  Kazuyuki Ito, So Kuroe and Toshiharu Kobayashi  Novel Applications of Intelligent Systems, Springer  2015 
研究論文(学術雑誌)  共著  Semiautonomous centipede-like robot for rubble – Development of an actual scale robot for rescue operation  Kazuyuki Ito, Yasunori Ishigaki  Int. J. Advanced Mechatronic Systems  6/ 2/3, 75-83  2015 
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研究発表
口頭発表(一般)  Proposal of crash avoidance algorithm with use of the tau-margin  The Second International Conference on Intelligent Systems and Applications INTELLI  2013/04 
口頭発表(一般)  変化を伴う環境における筋肉型のアクチュエータの有用性について  第75回情報処理学会  2013/03 
口頭発表(一般)  タコ型マニピュレータの強化学習による自律制御-実世界の性質を利用した状態行動空間の抽象化-  第13回 自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 940-943, 2012  2012/11 
口頭発表(一般)  レスキューロボットのための聴覚補装置の開発 -3次元化とマニピュレータへの適用  第13回 自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 1599-1602  2012/11 
口頭発表(一般)  アメンボの仕組みを取り入れた音源探知ロボットの製作  第55回自動制御連合講演会講演論文集, pp. 679-681, 2012  2012/11 
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受賞
競基弘賞(学術業績賞)  2013/01 
IEEE Intelligent Systems 2012 Best paper award  2012/11 
消防庁長官 優秀賞(消防防災機器等の開発改良 一般の部)  2012/10 
計測自動制御学会 SI2008 優秀講演賞  2008/12/07 
岡山工学振興会 科学技術賞  2004 
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担当授業科目
ロボット知能 
現代制御 
制御工学 
認知ロボティクス 
知的制御 
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所属学協会
IEEE 
日本機械学会 
計測自動制御学会 
人工知能学会 
日本ロボット学会 
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