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Hosei University 
Faculty of Science and Engineering 
Department of Electrical and Electronics Engineering 

Professor 
ITO Kazuyuki 


Birth:1973  
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Update:2017/11/13 

Academic background
Hosei University  Faculty of Engineering  電気工学科計測制御専攻  1996/03  Graduated 
Hosei University  Graduate School, Division of Engineering  システム工学専攻  Doctor prophase  1998/03  Completed 
Tokyo Institute of Technology  Graduate School, Division of Integrated Science and Engineering  知能システム科学専攻  Doctor later  2002/03  Completed 

Academic degrees
博士(工学)  Tokyo Institute of Technology  2002/03 

Research Areas
Perception Information Processing/Intelligent Robotics 
Intelligent Mechanics/Mechanical System 
System Engineering 

Subject of research
身体像を考慮した強化学習による道具の概念の獲得  身体像,強化学習  本研究では、モデルを用いない制御則が事前に埋め込まれているロボットを仮定し、身体像を得るということはロボットが自らの運動の限界を知ることであると新たに定義する。この定義に従えば、道具とは、この運動の限界を拡張させるものである。 本研究では、2自由度からなるマニピュレータにPD制御を予め埋め込み、ある物体を移動させるというタスクを例に、強化学習により身体像を獲得可能であることを示す。また、この学習結果から、ロボットが道具であるか否かを自律的に判断可能であることを示す。  2002-Present 
受動知能による強化学習の汎化に関する研究  強化学習,汎化  本研究では制御系の新たな枠組として,受動知能と能動知能からなる枠組を提案する.受動知能とは実世界の性質を利用した情報処理系により実現される知能であり,能動知能とは実世界から独立した情報の世界における情報処理系により実現される知能である.この受動知能により,多自由度ロボットの状態および行動を汎化することで行動状態空間を大幅に縮小し,能動知能での強化学習を可能とする.  2003-Present 
操作性を考慮したレスキューロボットの開発  レスキューロボット,操作性  2003-Present 

Achievements of funded, joint or endowed research
生体心理学における衝突までの残り時間τを利用した 衝突防止装置の開発とロボットの群行動形成への応用  2011-2012  Funded research 
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Research Projects (Competitive Research Funds)
実世界の普遍的性質を利用した状態行動空間の汎化と学習機能を有するロボットへの適用  Science research expense  Grant-in-Aid for Scientific Research(C)  2012-2015 
実世界を利用した情報の抽象化とロボットの自律制御への適用  Science research expense  Grant-in-Aid for Young Scientists(B)  2010/04/01-2011/03/31 
受動知能と能動知能による知能の解釈と多自由度ロボットの自律制御への応用  Science research expense  Grant-in-Aid for Young Scientists(B)  2005-2007 
身体像を内蔵した学習機構の開発と多自由度ロボットへの適用  Science research expense  Grant-in-Aid for Young Scientists(B)  2003-2005 
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Bibliography
ハンディブック メカトロニクス 改訂3版  三浦宏文監修  296-319  オーム社  2014/12/25 
ロボットインテリジェンス  オーム社  2007/04/20 
次世代のプラント運転支援技術  五福明夫  3章14節担当  大学教育出版  2007/02/28 
機械の知能・学習・進化-やわらかい機械をめざして-  竹下光夫,則次俊郎,五福明夫,伊藤一之,佐々木大輔  大学教育出版  2003/08 
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Papers
Research paper (scientific journal)  Joint  Reinforcement learning in dynamic environment: abstraction of state‑action space utilizing properties of the robot body and environment  Kazuyuki Ito, Yutaka Takeuchi  Journal “Artificial Life and Robotics”  21, 11-17  2016  10.1007/s10015-015-0258-1 
Research paper (scientific journal)  Joint  Semi-autonomous serially connected multi-crawler robot for search and rescue  Kazuyuki Ito, Haruo Maruyama  Advanced Robotics  30/ 7, 489-503  2016/04  10.1080/01691864.2015.1122553 
Research paper (international conference proceedings)  Joint  A control law for vehicle merging inspired by dragonfly's behavior  Kei Yamaguchi, Kazuyuki Ito, Naoyuki Sakuraba  Proc. of The Twenty-First International Symposium on Artificial Life and Robotics  241-245  2016/01/20 
Research paper (other science council materials etc.)  Joint  Abstraction of State-Action Space Utilizing Properties of the Body and Environment, -Analysis of Policy Obtained by Three-Dimensional Snake-like Robot Operating on Rubble -  Kazuyuki Ito, So Kuroe and Toshiharu Kobayashi  Novel Applications of Intelligent Systems, Springer  2015 
Research paper (scientific journal)  Joint  Semiautonomous centipede-like robot for rubble – Development of an actual scale robot for rescue operation  Kazuyuki Ito, Yasunori Ishigaki  Int. J. Advanced Mechatronic Systems  6/ 2/3, 75-83  2015 
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Research presentations
Oral presentation(general)  Proposal of crash avoidance algorithm with use of the tau-margin  The Second International Conference on Intelligent Systems and Applications INTELLI  2013/04 
Oral presentation(general)  変化を伴う環境における筋肉型のアクチュエータの有用性について  第75回情報処理学会  2013/03 
Oral presentation(general)  タコ型マニピュレータの強化学習による自律制御-実世界の性質を利用した状態行動空間の抽象化-  第13回 自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 940-943, 2012  2012/11 
Oral presentation(general)  レスキューロボットのための聴覚補装置の開発 -3次元化とマニピュレータへの適用  第13回 自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 1599-1602  2012/11 
Oral presentation(general)  アメンボの仕組みを取り入れた音源探知ロボットの製作  第55回自動制御連合講演会講演論文集, pp. 679-681, 2012  2012/11 
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Prizes
競基弘賞(学術業績賞)  2013/01 
IEEE Intelligent Systems 2012 Best paper award  2012/11 
消防庁長官 優秀賞(消防防災機器等の開発改良 一般の部)  2012/10 
計測自動制御学会 SI2008 優秀講演賞  2008/12/07 
岡山工学振興会 科学技術賞  2004 
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Alloted class
ロボット知能 
現代制御 
制御工学 
認知ロボティクス 
知的制御 
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Memberships of academic societies
IEEE 
日本機械学会 
計測自動制御学会 
人工知能学会 
日本ロボット学会 
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