English
法政大学 
理工学部 
機械工学科 

顔写真 教授 
チャピ ゲンツィ 
チャピ ゲンツィ 
CAPI Genci 



出力する項目だけ表示しています。
更新日:2019/10/04 

学歴
山形大学  大学院・工学研究科  博士  2002/03/31  卒業  日本 

学位
博士(工学)  山形大学 

教育・研究活動状況
高齢者や障碍者の日常生活、あるいは介護従事者などの作業支援可能なロボット技術に対する要求が高まっています。当研究室では、支援を必要とする人々のクオリティ・オブ・ライフの向上を目指して、人間型介助ロボット、ガイドロボット、リハビリテーション支援ロボットシステム、屋内軽荷搬支援ロボットなどの支援ロボットを主に研究開発しています。また一方で、産業用ロボットの動作ティーチング作業を支援するシステムの研究を行っています。今回は各テーマについて簡単に紹介いたします。 

研究分野
知能機械学・機械システム 

研究キーワード
ロボット、支援ロボティクス、知能情報 

論文
Sliding mode control of a mobile robot operating in slippery environments using an onboard low-cost camera  E. Rivas, K. Komagome, K. Mitobe, G. Capi  Journal of Robotics and Mechatronics  27/ 5, 535-542  2015 
研究論文(学術雑誌)  Teaching Industrial Robot Manipulators by Easy to Use Interface Systems  G. Capi, D. Hossain, S. Kaneko, K. Bode  Applied Mechanics and Materials  2015 
研究論文(学術雑誌)  共著  Image-Based Navigation of the SnowEater Robot Using a Low Resolution USB Camera  E. Rivas, K. Komagome, K. Mitobe, G. Capi,  Robotics  4, 120-140  2015 
研究論文(学術雑誌)  Guide robot intelligent navigation in urban environments  G. Capi, M. Kitani, K. Ueki  Advanced Robotics  28/ 15, 1043-1053  2014 
Utilizing the Nonlinearity of Tendon Elasticity for Compensation of Unknown Gravity of Payload  Shao Chao, Togashi Junki, Mitobe Kazuhisa, Capi Genci  Journal of Robotics and Mechatronics  富士技術出版株式会社  30/ 6, 873-879  2018  0915-3942  URL  This paper discusses the positioning control of an elastic tendon-driven robot arm under gravity. The robot is driven by rubber string tendons and winding drums attached on the outside frames. Low-cost rubber strings that are available commercially are used as tendons. The goal is to utilize the nonlinear nature of the rubber materials to control a low-cost and soft robot arm. Theoretically, a mathematical model with accurate parameters and accurate measurement of the payload weight is necessary for rigorous gravity compensation. However, the necessity for the information of the robot parameters is hindering easy adaptability, versatility, and cost-efficiency. This paper presents an iterative estimation and compensation method for unknown payloads based on the steady-state position error and the nominal stiffness coefficient. Owing to the nonlinearity of the actual rubber strings, the position error remains after a single operation of the gravity compensation. However, experiments indicate that the error reduces by a simple iteration of the same compensation operation. 
詳細表示...

研究発表
口頭発表(基調)  Intelligent Robots in Human Environments: Challenges and Opportunities  IEEE 2015 Int. Symposium on Robotics and Intelligent Sensors (IEEE-IRIS2015)  2016/10 
口頭発表(基調)  Challenges in assistive robotics  2nd International Conference on Robotics and Vision  2016/05 
口頭発表(基調)  Developing intelligent robots that can assist humans  The 3rd International Conference on Intelligent and Automation Systems (ICIAS 2016)  2016/02 
口頭発表(基調)  Information processing for intelligent robots  International Conference on Communication and Information Processing (ICCIP 2015)  2015/11 
詳細表示...

担当授業科目
ロボット工学 
機械のダイナミクス 
機械制御工学 
運動体の力学 
詳細表示...

所属学協会
日本機械学会  2018-現在 
日本ロボット学会  2005-現在 
IEEE  2002-現在 
詳細表示...